El Capitán Malcolm Reynolds es un curtido veterano de la guerra Civil Galáctica, que ahora se gana la vida trapicheando y alquilando su nave Serenity. Capitaneando una pequeña y leal tripulación de insubordinados y rebeldes, ellos vienen a ser lo más parecido que tiene a una familia. Cuando Malcom enrola a dos nuevos pasajeros, un joven doctor y su hermana con poderes telepáticos, pronto empieza a surgir una serie de inesperados problemas.